Y. E. Siahaan and F. B. Setiawan, “Desain dan Implementasi Kendaraan Otonom Berpemandu (AGV) Menggunakan Raspberry Pi 4B dengan OpenCV, Pengenalan Karakter Optik (OCR), dan Navigasi GPS”, ceej, vol. 6, no. 6, pp. 4499–4508, Oct. 2025.