Desain dan Implementasi Kendaraan Otonom Berpemandu (AGV) Menggunakan Raspberry Pi 4B dengan OpenCV, Pengenalan Karakter Optik (OCR), dan Navigasi GPS
DOI:
https://doi.org/10.37385/ceej.v6i6.9408Keywords:
AGV, Raspberry Pi 4B, Line Follower, OCR, GPSAbstract
Kendaraan Otomatis Terpandu (AGV) adalah sistem otomatisasi industri yang dirancang untuk transfer barang secara otonom. Studi ini merancang dan mengimplementasikan Kendaraan Terpandu Otomatis (AGV) menggunakan Raspberry Pi 4B, mengintegrasikan pemrosesan citra digital melalui OpenCV untuk navigasi mengikuti garis, Pengenalan Karakter Optik (OCR) untuk identifikasi palet atau tujuan, dan modul GPS untuk pelacakan lokasi waktu nyata. Sistem navigasi pengikut garis menggunakan kamera Pi, memanfaatkan algoritma ambang batas dan deteksi kontur untuk membedakan jalur dengan akurasi 94%. Modul OCR menggunakan pustaka OCR Tesseract untuk menafsirkan angka atau kode pada objek secara akurat, dengan tingkat keberhasilan 90%. Modul GPS (Global Positioning System) memberikan koordinat lokasi AGV dengan margin akurasi ±3 meter. Temuan pengujian menunjukkan bahwa AGV dapat berfungsi dengan andal di lingkungan dalam ruangan dan semi-luar ruangan dengan kecepatan rata-rata 0,5 m/s. Penggabungan ketiga teknologi ini meningkatkan kemampuan adaptasi AGV untuk aplikasi logistik, pergudangan, dan industri.
References
Farkh, R., & Aljaloud, K. (2023). Vision navigation based PID control for line tracking robot. Intelligent Automation and Soft Computing, 35(1), 901–911. https://doi.org/10.32604/iasc.2023.027614
Justiadi, J., Hair, J., & Yusdianto, Y. (2019). Automated guided vehicle (AGV) pengikut garis menggunakan roda mecanum dengan kendali PID adaptif terinterpolasi. In Seminar Nasional Kontrol, Instrumentasi dan Otomasi (SNIKO) 2018. Pusat Teknologi Instrumentasi dan Otomasi ITB. https://doi.org/10.5614/sniko.2018.42
Setiawan, F. B., Wijaya, O. J. A., Pratomo, L. H., & Riyadi, S. (2021, March). Sistem navigasi automated guided vehicle berbasis computer vision dan implementasi pada Raspberry Pi. Jurnal Rekayasa Elektronika, 17(1), 1–?. https://doi.org/10.17529/jre.v17i1.18087
Shirmohammadi, S., & Baghbani, F. (2024, February). Design and implementation of a line follower robot. In 2024 10th International Conference on Artificial Intelligence and Robotics (QICAR) (pp. 268–271). 10.1109/QICAR61538.2024.10496637
Setiawan, F. B., Kurnianingsih, F. A., Riyadi, S., & Pratomo, L. H. (2021, February). Pattern recognition untuk deteksi posisi pada AGV berbasis Raspberry Pi. Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, 10(1), 1–?. https://doi.org/10.22146/jnteti.v10i1.738
Audilina, A. R., Pangaribuan, P., & Wibowo, A. S. (2019). Perancangan sistem kendali pada prototipe AGV berbasis line follower menggunakan kontrol logika fuzzy [Design AGV prototype control system based on line follower using fuzzy logic control]. e-Proceeding of Engineering, 6(2), 2910–2916. https://repositori.telkomuniversity.ac.id/pustaka/files/152457/jurnal_eproc/perancangan-sistem-kendali-pada-prototipe-agv-berbasis-line-follower-menggunakan-kontrol-logika-fuzzy.pdf
Jang, J. Y., Lee, H., & Kim, J. (2023). Automated Guided Vehicle (AGV) Driving System Using Vision Sensor and Color-Code Recognition. Electronics, 12(6), 1415. https://doi.org/10.3390/electronics12061415
Fu, H., Hu, Y., Zhao, S., Zhu, J., & Liu, B. (2024). AGV monocular vision localization algorithm based on Gaussian saliency heuristic. EURASIP Journal on Advances in Signal Processing, 2024, Article 40. https://doi.org/10.1186/s13634-024-01112-8
Ramasamy, P., & Kabadi, M. (2022). An autonomous navigational system using GPS and computer vision for futuristic road traffic. International Journal of Electrical and Computer Engineering, 12(1), 179–188. https://doi.org/10.11591/ijece.v12i1.pp179-188
Yingbo Z, Shichao X, Yuan H, Xinyu B. Study on automated guided vehicle navigation method with external computer vision. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture. 2024;239(5):635-647. doi:10.1177/09544054241245476
Template
